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3次元図形変換の行列表現について解説する。
平行移動
拡大・縮小、反転
x軸まわりに角度αだけ回転した場合
y軸まわりに角度βだけ回転した場合
z軸まわりに角度γだけ回転した場合
Euler角αβγで回転する場合
ロール(φ)ピッチ(θ)ヨー(ψ)で回転する場合
ベクトルの方向=回転軸,ベクトルの長さ=回転量で回転する場合（ロドリゲスの公式）
正規化されていないベクトルをv=(vx,vy,vz)、回転量をθ=|v|とする。
θが0に近い場合．
任意の単位ベクトル(vx,vy,vz)まわりにθ回転する場合（ロドリゲスの公式）
単位ベクトルv=(vx,vy,vz)を回転軸、回転量をθとする。
任意の単位ベクトル(nx,ny,nz)まわりにθ回転する場合
4元数(Quaternion)で回転する場合
4元数をq=(q0,q1,q2,q3)とし、|q|=1を満たすものとする。
