変換行列（回転と平行移動の行列）の逆行列による逆変換

3×3の回転行列Rと平行移動を表す3次元ベクトルtをひっつけた4×4行列[R|t]を変換行列と呼ぶことにする．

定理: 回転行列と回転行列をかけたものは回転行列である
定理: 変換行列と変換行列をかけたものは変換行列である
定理: 回転行列の逆行列はその転置行列である
定理: 変換行列の逆行列は必ず存在する
証明: 回転行列の定義と変換行列の定義より明らか

変換行列[R|t]の逆行列は以下に示すように[R^T | - R^T t]になる．